Построение 3D структуры по набору фотографий

Structure from motion

Если имеется последовательно отснятый с небольшим шагом набор фотографий, то на их основе можно построить 3D модель местности. Процесс происходит следующим образом:

На каждой фотографии ищутся характерные точки
При помощи эпиполярной геометрии ищутся сходственные точки
На основе стерео-зрения определяется положение каждого снимка в пространстве
На основе положения снимков определяются 3D координаты характерных точек
На 3D координаты натягивается сетка и текстура
При наличии GPS информации на фотографиях полученная 3D модель растягивается до масштаба местности т.е. на модели можно производить измерения
Также можно сделать ортофото снимок 3D модели и создать привязанный к Земным координатам geoTiff, который можно открыть в картографических программах